第318章 迭加态(3/3)

以烧开一壶水作为例子。

这个过程便以pid来决定加热的功率。

如果水温20度，目标期望50度，那么偏差便是30度。

而比例p来决定的加热功率，便p乘以偏差（30度）。

所以温度升高，越捷径目标50度时，原来的偏差也越来越小，比例环节发挥的作用越小。

如果世界是静态的，那么一个p环节就足够完成所有任务。

可偏偏，水会散热。

p*偏差在某个时间节点，加热功率刚好与散热相等时，自然水温就提不上去。

这时保持平衡的实际水温与目标温度之差，便是静态误差。

所以才要加入i环节积分，它积分的目标便是所有的偏差，所以除非误差为零，否则便会不断积分下去。

而这样也会带来影响，那便是过犹不及，虽说最终系统都会稳定在目标的50度，但可能是超了又降回来，持续折腾几次才稳定下来。

因此才引入d环节，它针对每一次误差进行微分，表明的是误差的变化量，所以提前预测了误差的方向。

p专注当下，i总结过去，d预测未来。